ロボット相撲入学者のブログ

更新は日課です。日課にしなければいけないのです。

どうも、少しの空き時間が出来たので更新しようと決めた暇人です。
進級？なにそれ？おいしいの？

･･･
･･････
･････････
･････････おいしいんだろうね･･････。

自分で暇人とはいうものの色々と忙しくなってきたものです。
忙しい理由は余り言いたいものではないのですがね･･･
そのせいで友人には迷惑しかかけてませんよ。

部のことをしっかりしてやらなければ、
と同時にロボットにも触らなければならない。
というか触りたいのですが中々難しいです。
四月が目の前にあるというのに･･･まったく･･････俺ときたら、

っと、このままでは愚痴になってしまいますね。

とりあえず、生存はしてますよ～ということを伝えたかっただけです。
それだけの、内容の無い更新でした。

ウチの犬とたわむれて元気を取り戻してます

どうも、深夜には気づいたらエロゲを開き、
夜には気づいたら友人にエロゲを開かれていた元暇人です。
けっこう本気で怒りました。というか後輩、ＣＧみてんじゃね～よ～…

さて、一月以上がたちました。前回はラジコン化にむけて
突っ走っていると報告させてもらいました。

今回は！なんと！！
前回から続いてます！！！

…
……
…………うん、わかってる。ありえないよね…

ラジコン化には、外部割込みを使用して動かしていました。
割り込みの中にある「両エッジ変化割り込み」というものを使用しています。

まあ、皆さんそれで動かしているのですが自分はなぜかできない。
そういうことで、ウチの先輩から別の方法を聞きましたので、早速その
プログラムを考えているところです。

それで、本当はここにどんなことかや、ラジコンってどんなデータなの？みたいな
ものが出るだろうということで書くべきなのだろうけど…
正直メンドイ！！（相当な本音）
ということで、聞きたい方はコメントを残してもらうか、直接聞いてください。
ではこれにて。

家に帰れない生活、priceless

どうも、お酒を飲むと伝説を残す暇人です。
最初は調子のり、次は椅子事件、その次に初恋暴露…
今度はすでにペットボトル筏に乗ることが半決定状態…どこで人生間違えたかな…

少し前の話になりますが、ロボットを見せてきました。

…
……
………うん、意味わかんないね。

学校の入試広報課さんへ、ロボットを見せてほしいという
話が飛んできたことが始まり。

もちろん快く引き受け、ロボットを見せるということで一番身近なトコ
つまり部活のほうへ打診をしてみたということ。
事実、その他の行事をウチに頼んでいたこともあり、
大丈夫だろうということで話がきたということです。

なんでこんな話をしているか？
まあ、意味はないです。ただ話したいだけです。
…まあ、すごく張り切っていた人がいたからですよ
まあ、知っている人は知っているウチのとあるｙ…っと、これ以上は危ない…

まあ自分も、部の行事に参加できるってことで張り切っていたのですが
その方は別の理由で張り切っていた…

なぜだって？
はは、相手が幼稚園児だったからですよ！！！

実際、その方のおかげでその行事は大成功に終わりました。
なんてったってその方だけで30分近くの時間を
稼いでくれた（稼いだつもりなのかな？）のですから！！！

まあそんなこんなでこの話は終わりです。
みんなはロリじゃないと俺は信じてるよ、
いろんなことに気をつけよ……………ん？なんだろ？これ？

次の一歩の前に…

どうも、今ふと昔々の自分が純粋でかわいい子供だったころ、「おじちゃんと遊ばないか？」と
言われたことがあったなぁと思いだした暇人です。現在も昔も時代はたいして変わってないのかなぁ…

現在ラジコン化に向けて動いているところです。
本当はマシンの回路部分にカバーつけたりしなきゃならないんですがそっちのけです。
~~せっかく回路関係ができるってのにハードにいくわけないじゃないか！！~~

ラジコン化に大切なことはプロポと受信機買ってきて取扱説明書見て…
ってことじゃないですね。

ラジコンも赤外線受信機もだいたいは同じです。
赤外線受信機はこちらでＯＮパルスをつくり、ＯＮ時間を作るというものですが、
ラジコンはすでに決められており、それをこちらがうまく使うというある意味受身なものです。

回路というよりもプログラムとの闘いですね～。
詳しい話は直接聞いてくれるか、またあとで文章上げ直しますね～

時間がないので、ではまた。

最近ネットにつなげられなかった…ってことで

どうも、今の自分にとって21世紀最大の発明はＶＯＣＡＲＯＩＤが生まれたことである暇人です。
画像探して「エロに走んな！」とかたまにいってたりしてます。うん、きもいね、ゴメンね…

先日、九州大会に出場してきました。
結果は一回戦敗退…去年より戦績落ちてるよ…（一回戦不戦勝で二回戦までいったさ～）
まあ今回の機体は純自分製なんでましになった感じです。
性能もどれくらいにすれば勝てるかもわかってきたと思います。

今回のマシンは合計磁力50ｋｇが最大、試合には40ｋｇで出場しました。
結果は…まあ最初の一撃耐えたかな？と思いましたが、あとで見返してみたら
どう考えても敵のプログラムです。完全に負けてるよ。

ちょっと悲しいかな～あっけなく吹っ飛ばされましたし…
何より純自分製とか言っちゃってますけど手伝ってもらったところがところどころに…
せめてもっと闘いたかったっていうのはありますね。

うれしかった点は、急ごしらえの2000番アルミで作ったブレード部分が
相手と同等以上の性能を発揮したことですね。
今度からもアルミで行こうかと迷ってますよ～。壊れやすいけど、その分加工が簡単ですし。
でもステンレスへの移行も魅力的だなぁ…

悲しかった点は上げきれません。
しいて言えば、２戦目はドライバ電源が逝かれてしまい動かなかったってことですね。

まあ今回は自分の経験を積むためにやってましたってことを負け惜しみで言うことぐらいしか
できないなぁ。まあそのつもりだったってところは実際あるんですがねぇ～。
今からしばらくは動かしてて壊れてしまった回路を直す作業に入らなければ…
メインの回路を…
モータードライバ回路は元気です。ありえないです。
まあ自分のミスが原因でしたがね～。

今度からはちゃんとした設計、壊れない回路、これが課題ですね～。特に右側。
勉強して、人から聞いて、学んだことがあったら積極的に上げていくつもりなので
興味があったら見ていってくださいね～。

役に立たないことだったらそうコメントに残してもらえれば変えていくつもりですんで、
みんな積極的にコメを残していこう！！

ってことで、こんなところで報告終了。ではまた。

たとえ状況最悪でも、ハードが出来ればそりゃうれしい。

どうも、小学生時の夢が「一流大学に入って一流会社に就職する」だった暇人です。
何考えてんだこのクソガキャぁ・・・

ハードが９割出来上がりました。
この９割って言葉、何度も使っていると思います。本当にごめんなさいですよ・・・
しゃしんも撮ってきましたのでまぁ載せておきます。
と、思いましたが容量でかすぎと怒られました。乗せられねぇし、時間ないんで次回でお願いします・・・

正直、今回使うタイヤの径があまりにも小さかったなぁというのがはじめに思い浮かびます
そのためにいろいろと強度も落とすことになりましたし（板を一部削らなきゃタイヤが床につかない）
他には無駄なモータ止め兼ブレード止め（まず一緒にするな。もしそうするなら強度がもっと必要だろ・・・）
上の二つが原因で起こったセンサ取り付け場所の消去（設計ミスも少々、後ろセンサつけません）

ふむ、大問題なことが大量にある。
俺が他人だったら間違いなく「これは酷い」と言ってしまうレベルだわ～
というか「作り直せ」というレベルだな・・・

まあ今回のことで本当にいろいろと勉強にさせてもらいました
自分としてはまだまだ相撲ロボットを作っていく予定ですので、まだ終わらんよ

まあ始まる前から何言っても意味ないどころか、やる気も削っちゃっていいことないんで
とにかく目先を追わなきゃならないな・・・

まあ、みなさんは計画的にロボットを作ってくださいね～
俺は一度作らないと何にもわからないやつなんで、これでいいとしてますけど
やっぱりいいロボット作りたいし、作っている人を見てるとやる気もでますし

さて、無駄なことを少々書きすぎましたね・・・では、これにて。

大会が迫ってきました。

どうも、ここ数日妙に忙しかった暇人です。
今一息ついているところです。

本日は原因不明の胸と腹の痛みに悩まされていました。
腹はわかりますが胸のほうは原因不明です。まあ、寝れば治るでしょう。
だんだん相撲班らしくなってきたって事ですかね？まあ全然まだまだなんですけど。

作業ですが前に動いていたはずの赤外線リモコン受信モジュールと格闘をしていました。
結果と致しましては、今日のところ敗北に終わりました。
そうですね、一年生の時だってここで躓いてましたし、完成はさせられなかったような･･･
ということで参考回路も調べましたし、今後困らないようしっかりと完成させたいと思います。
それをここに文字で残させてもらいますよ～。

秋月で売っているものを参考にさせてもらうと、大半は38ｋｈｚで入力される赤外線
以外は遮断されるようにフィルターがかかっているということです。
これは外乱（外の光とか、蛍光灯の光とか。）を受けないようにするためらしいです。
どんな光も受け取ります。じゃあ話になりませんしね･･･
ここで、38ｋｈｚってどういうことだよ！という人はいないと思います、
思いたい、俺だけにして欲しい。が！！一応説明しておきますね～。

ｈｚ（ヘルツ）は一秒間におこる振動数のこと。
　～の波一個が一秒間に何個出来るか、ということです。

言ってしまえば、すでにｈｚという単位を使用している時点で
何個という個数を言っていることになります。また、高校物理でやりましたが
ｈｚの他に周期というものがあります。こちらは一個の～ができる時間はどれくらいかかるか？
というものです。もちろん覚えていると思いますが、ｈｚ＝１ / 周期の式があります。
逆に言えば　周期＝１ / ｈｚ　で時間のことをもとめることが出来ます。

前置きが長くなりましたが、38ｋｈｚ＝38000ｈｚであり、
１秒　/　38000 hz　≒　　２６．３　μ秒　となります。　（　1秒＝1000ｍ秒、1ｍ秒＝1000μ秒）
これで、２６．３μ秒に一個の波が出来る電気信号で発信すれば、受信してくれるということです。
波の作り方はオンとオフの時間で作ればできる。これが分からない人はいない･･･ですよね？

じゃあこれで１３．１５μ秒づつ、オンとオフを繰り返せばいいということがわかりましたか？

わかったと言った人はわかっていませんが･･･まあ、それも正解の一つですけどね。
周期について、私は一個の　～　といったのが悪かったのかもしれません。
オンの時間と、オフの時間を一緒にする必要はありません。
極端な話、２６．２μ秒オンにして０．１μ秒オフにすれば、これも１周期です。
ということで、この時間のあいだで、一回ずつのオンとオフであれば好き勝手できます。

こんなところです。

もしこちらを読んで下さって、間違いを見つけた方がいましたら、是非とも
コメントに残してください。物凄く嬉しいです。
もし、参考にしていただけましたらこちらも嬉しいですが、
このことを信じきるのは止めてください（自分は勘違い多いですから）
あくまで参考にしていただければ幸いです。

長文になってすみません、ではこれにて。

更新はこまめにするように・・・だな～

どうも、子供のころやっていた遊びで
小さな穴に手を突っ込む→取れなくなる→休み時間迫る→授業に遅れたら負け
というものをやっていた暇人です。なに考えてたんでしょうか・・・

先日中に磁石止め板を作り終え、ただいま底板に手を加えなきゃ・・・というところです。
あれ？やること増えてる？まあ、俺だから当たり前。
計画通りに進むわけがない！！（威張れねぇ・・・）

といっても、こちらが終わるととんとん拍子にタイヤまでいきますし、
自分としては結構いいのでは？といった感じです。
まあがんばらなければ～
特別技術的に言えることもないし、今回はこれにて。

更新･･･やっとか･･･

どうも、最近になって「俺の嫁！！」と言っている人の気持ちがわかるようになってきた
暇人です。

前回からもう３ヶ月･･･
まあ、人に言えない理由で（ちょっと真面目）全く進んでませんでした。

現在各パーツを組み立て、おおよその外見が完成しました。
後は磁石止め板、磁石穴の微調整、タイヤを仕上げる･･･
結構ありますねぇ･･･

回路のほうは動作チェックを終えていて、マイコン実装テストさえ終えれば完成。

プログラムはしょうがないから前回のを流用。

つまり、突き詰めれば違いますがハードを終えれば完成となります。

今回こそ正真正銘の完成です。

自分は今回、はめ込み型を一部分だけやってみました。
細いネジでも折れる心配はありませんし、精度さえ良ければこれは凄く使えると思います。が、
強度の必要な場所を考えて行わなければ技術の無駄遣いにしかならないと思います。
また、ネジと違って、その場で取り付け、取り外し可能ではないので、
ちょっと間違った！！となれば全分解となりますし、ちょっと間違える可能性が凄く増えますし･･･

使用はおすすめしますが、無理矢理使うのは断固反対します
といったところでしょうか？まあ時間に余裕があったらやってみてください。
時間に余裕があったら、です。
そんなところで、では。

気付いたら1500突破、皆さんありがとうございます

どうも、モミアゲ周辺が重力に逆らってしまう暇人です。

文化の祭典が終わって早１週間。
進んだものは･･･ありません。
ちょっと病気で寝込んでたら何もしてなかったΣ
って感じです。

以上です。

・
・・・
これで終わりは本当に寂しいので、ここで終わると本当に寂しいのでもう少し。

相撲ロボットを作るのにはハードと回路とプログラムが必要になります。
これらを作る際に、ライントレイサーと大きく違うことは

１、相撲はぶつかる競技なので絶対的に耐久力がなければならない。
１、絶対に土俵上から出てはいけないので、土俵にくっつく何かをしなければならない。
１、安全のために必ず緊急停止が出来る装置が必要である。
１、大きな力の中、動くために強靭なタイヤを用意しなければならない。

こんなところだと思います。勿論、自分のことですから
忘れているものも多々あると思われます。
自分の場合、
耐久力は厚さ5ミリの5000板を使用。
土俵との接地にはネジ止め可能な磁石。
緊急停止装置には変調された赤外線受信機
強靭なタイヤは残ってたもの。（２号機はツクモから購入しようかと）
ってなところです。

こうしてみると、工夫らしい工夫なんてありません。そこんとこ考えなきゃ。
明日（というか今日）は念願のボールキャスターを買ってきます。
色々妥協した上、もうなんか酷いってことも分かってますが頑張ります。
一度できあがったらボールキャスタを自作したいな･･･。
そんなところでこれにて。